根據一些哲學家的看法，人類社會是建立在人類利益一致之上的，即社會關係對於參與其中的人是互利的。然而，在馬克思看來，過去的人類社會都相同地建立在利益衝突之上，建立在有利於一個階級而對另一個階級的強迫勞動之上。馬克思認為，一切社會都涉及到生產當事人之間的"人類活動的交往"；這種交往的本質形式之一是支配和奴役的社會關係。在馬克思看來，這種關係構成了階級衝突及其引起的歷史性變化的基礎。

對馬克思來說，奴役的本質在於，奴役是人類生產活動的具體形式：也就是說，生產活動在產品喪失和放棄下，本身脫離了生產者而被生產者之外的某人或某物所佔用，被其監督以致生產者不能作為獨立的生產目標和實體。正如馬克思所指出的，支配涉及到的不僅是佔用和享用物質，而且是"對他人意志的佔用"。主人享用奴隸的服務或勞動成果時，他享用的是奴隸的生產活動的結果，是奴隸傾注了其意志並實現了其目標的某物。因而，主人對奴隸的產品的佔用，對奴隸來說，必然涉及到其放棄，其自身生命活動的異化和其生產意志的頃刻消沉。正如黑格爾所說，奴役勞動本質上是"被抑制的慾望"。用馬克思的原話，這種勞動在本質上"不是自願的，而是強迫的，它是被迫的勞動，……自我犧牲的勞動，屈辱的勞動。"

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