武士道興起於藤原氏專權政治背景下的日本，武士的形成是與以天皇為首的中央集權制的瓦解和莊園制的發展相關聯的。大化革新以後實行的徵兵制隨著中央集權制的衰落也日趨鬆弛。9世紀初改行“健兒制”，而導致服兵役成為貴族的專制，以至軍隊素質一落千丈。正於此時日本各地莊園興起，莊園主為了領土和安全，而慢慢分離一些農民去訓練，後來乾脆成立了專門負責保衛工作的武士團。一些寺廟、神社也組織了“僧兵”。但莊園武裝的建立，對地方構成威脅，意識地方勢力也組織了武裝力量。一般由當地的富豪組成，稱為“郎黨、郎眾”。

武士勢力的出現和加強，從11世紀初期開始逐漸形成了超越莊園範圍的地區性武裝集團。無數分散的武士聚集在一地，統一指揮，組成了武士團。武士團的首領稱“物領”下屬稱“庶子”。武士團有著極強的宗族觀念，堅決實行首領的命令，實行主從關係。武士在戰場上武勇和對主人的獻身精神，是武士個人和武士團的基本要求，形成了“武家習氣”，“弓矢之道”等新觀念，成為維持武士團組織的重要思想支柱！武士興起的年代，正是日本從律令社會轉變為貴族社會的時期。也正是封建社會開始佔據優勢的時代。所謂武士的興起，決不僅僅是貴族與武士之間爭奪權利的過程，而且包含了武士從地方富農中產生的新興力量。那時，作為地方地主的五武士，把根紮在土地之中。他們被任命為捕頭、押司等，並且擁戴出身名門的武將為靠山。

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