之後，馬援又拜訪劉秀，劉秀以布包頭，下殿相迎，完全沒有皇帝的架子。馬援說：“當今之世，非獨君擇臣也，臣亦擇君矣。臣遠道而來，陛下這些疏以防範，萬一我是刺客怎麼辦？”劉秀笑道：“你不是刺客，你是說客！”馬援歎服道：“天下反覆，盜用帝王稱號者不可勝數。今見陛下，恢廓大度，如同漢高祖，果然是真天子啊。”

這次馬援與劉秀歷史性的會面，明君遇到名將，真果如馬援所說：“非獨君擇臣，臣亦擇君。”馬援敢於在光武帝面前說得這樣坦率，也使劉秀佩服他的膽量與見識。

馬援返回西州後，在隗囂面前極力讚譽光武帝，隗囂因為派遣長子入質，馬援也隨行到達洛陽。然而隗囂並非誠心歸附光武帝，首鼠兩端，馬援多次寫信規勸，不料隗囂卻認為馬援胳膊肘往外拐，背叛自己。

建武六年（30年），隗囂發兵反漢。馬援上書光武帝，以表心跡，光武帝知人善任，對馬援不僅不懷疑，而且派五千騎車給馬援，讓馬援奔走於隗囂部將以及歸附隗囂的羌人之間，以分化瓦解隗囂的勢力。

建武八年（32年），光武帝劉秀親征隗囂，馬援在此役中，創造了一項世界軍事之最：他是世界戰爭史上第一次使用沙盤的將領。不過嚴格來說，馬援並不是用沙盤，而是用米盤。由於西北的地形複雜，而馬援則熟悉這裡的山川分佈，他用米堆成地形模型，將複雜的山川地形，用最簡潔的方式直觀地展示出來，為不熟悉地形的漢軍擊敗隗囂兵團打下了基礎。這是馬援對中國軍事戰爭藝術的一大貢獻。

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