一年後（1572年），俞大猷的黴運又按期而至，他被彈劾奸詐貪汙，雖有兵部主持公道，但還是被打回原籍聽候呼叫。

一個生性耿直，為官清廉，家裡窮的叮噹響的人，卻被扣上“奸貪”的罪名，這朝廷坑人的本事實在無敵！

第二年，即萬曆元年（1573年）秋，俞大猷黴運繼續，他又被扣上了抵抗海盜失利的罪名，被炒了魷魚。沒多久又被重新啟用，負責訓練戰車部隊。此時的俞大猷已經七十高齡了，年輕時他對功名利祿是非成敗就看的很淡，如今老了，對這些浮雲就看得更開了。他三次上書萬曆皇帝，請求告老還鄉。

雖然一生坎坷、總是扮演“倒黴蛋”的角色，但俞大猷的結局還是不錯的，是善終，也是高壽。萬曆八年（1580年），一代名將俞大猷在家中病逝，終年七十八歲。朝廷追贈他為左都督（正一品之職），諡號“武襄”。在廣東、福建、浙江他戰鬥過的地方，都立有他的祠堂，供人拜祭。

俞大猷被譽為明朝嘉靖年間最出色的“老成宿將”，他是歷代名將中罕有的功夫巨星，也是武林宗師中罕有的軍事天才。除了載入史冊的赫赫戰功外，他還寫有一部“武林秘籍”，名曰《劍經》（俞大猷常以棍為長劍，所以這本書雖名為“劍”，實則講的是棍），一直被奉若武學經典。他的武功招式流傳至今，名聞天下的“南拳”也受到了俞大猷武功的影響，那些家喻戶曉的“南拳”高手，什麼洪熙官、方世玉、蘇乞兒，都算是俞大猷晚輩的晚輩了……

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