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以上兩部兵法主要介紹了車陣。戰國以後，步騎取代戰車成為軍隊的主要編成，陣法又有了變化和發展，1972年出土了《孫臏兵法》，裡面講述了十種陣形（方陣、圓陣、錐行之陣等），及其使用的方法。

同時代的《尉繚子》本來也有“陣形篇”，現在已經失傳。秦漢以後，我國曆朝的軍事家對陣法的發展還有：三國魏武帝曹操著《孟德新書》（已失傳，僅餘若干引用），有專章講述行軍佈陣之法；（蜀）漢丞相諸葛亮“推演兵法，作八陣圖”，“武侯八陣”流傳後世，影響極廣。

《唐太宗與李衛公問對》深研陣法。南宋岳飛留有兵法殘篇講授陣法。明代戚繼光撰《紀效新書》、《練兵實紀》，詳解陣法，戚繼光還自創的“鴛鴦陣”和“三才陣”，在抗倭戰爭中顯現威力。我國的各朝軍隊均演練陣法。

陣法起源於我國。天平寶字四年（760年）十一月十日，授刀舍人春日部三關、中衛舍人土師宿禰關成等六人與太宰府的大弐吉備真備等將在軍中演練“武侯八陣”和孫子的“九地”，以後自源平合戰始，在實戰中普遍地使用。“武侯八陣”經過歷次戰爭的洗禮，結合日本的實際，發展成為魚鱗、鋒矢、鶴翼、偃月、方圓、雁行、長蛇、衡軛，編成這八陣的是日本戰國名將武田信玄，因此又稱“武田八陣”。

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