本朝的軍隊主要分京軍、邊軍和衛軍三類。京軍是駐紮京畿的部隊，邊軍是駐守九邊的部隊，衛軍是指除京軍和邊軍之外的部隊，分佈在全國各省及政治、軍事上要害的衛所部隊，主要職責是對內鎮壓維穩。

三類軍隊的職責不同，軍制和構成也多有不同。衛軍採取的是衛所制，軍隊是世兵，軍官只能練兵，無權調兵，遇到戰事由朝廷另派將領指揮。這樣雖可防止“強臣握兵、江山易色”，但兵將互不相識，衛所又嚴重缺乏訓練，世兵逃亡嚴重，是以其戰鬥力每況愈下，終於在近年東南倭亂和西南土司反叛中，被摧枯拉朽的消滅，已是名存實亡，其職能為各省自主募兵所暫代。

而邊兵採取的是鎮戍兵制，首先其兵源，是以從衛所等抽調精兵，和招募平民相結合，這就保證了軍隊的基本戰鬥力；然後其採取的是“兵將團操訓練”，使將有常兵且兵馬集中，這就避免了將不知兵、疏於訓練的情況；第三，以督撫分寄的方式，使各方面大員獲得更大的兵權，有利於統一領導、協調各戰區內部的軍鎮，將其捏合成一個整體。

這顯然是一種臨戰體制，是在蒙古各部強大的壓力下，不得不採取的改變。而且在鎮戍制下，督撫的兵權雖略有加大，但其只能由文官擔任，且定期輪調，兼之邊軍的糧餉由中央提供，就避免了地方割據的出現。儘管如此，邊軍的戰力還是大明諸軍中最強的，承擔著抵禦蒙古鐵騎、保家衛國的重任。

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