建武二十年秋，九月裡伏波將軍馬援從交阯班師回京，從交阯帶回一尊高三尺五寸、圍四尺五寸的銅馬，此馬乃用在南方繳獲的駱越銅鼓所鑄，意義非凡。劉秀分外歡喜，將銅馬立於宣德殿下。不出兩月，因烏桓、匈奴屢次犯邊，匈奴甚至頻頻襲擊天水、扶風、上黨各郡縣，不斷滋擾邊塞百姓，馬援再次主動請戰，劉秀恩准。

馬援出發時，劉秀命文武百官送行，據聞當時梁松、竇固二人在其列。

早年因為內亂，無論從軍隊兵力還是民生國情，剛剛建立的漢朝都不足以應付周邊的少數民族，特別是匈奴。為此，劉秀採用的仍是忍辱負重的懷柔政策，建武六年，委派歸德侯劉颯出使匈奴，饋贈大量金錢，當時匈奴單于對使者傲慢無禮，劉秀絲毫不動聲色，待之如初。

到了十二年，留守五原的盧芳部下隨昱歸降了漢廷，逼得盧芳捨棄輜重，僅餘十來騎人馬逃入匈奴。盧芳的勢力瓦解雖是好事，卻也在某種程度上造成了北方各郡的漢軍被迫與匈奴正面接觸，兵戎相向。至那以後，匈奴向河東等地大舉入侵，漢軍的守軍根本無力抵擋。

迫於匈奴南犯的強大壓力，劉秀採取的措施是重兵設防，遷徙邊民。

在較短的時間內，劉秀調集了大量的軍隊，在北方各郡構築防線，這條向內地收縮的防禦線貫穿了西河、渭橋、河上、安邑、太遠、井陘、中山、鄴城等地，綿延數千裡——當時朝廷正分封功臣，以卸甲收兵權，但杜茂、馬武、朱祜、馬成、王常、王霸等人卻仍駐防在在這道防禦線上，抵擋外敵入侵。因為國家才剛剛收復江山，所以重心必須首要放置在恢復經濟生產上面，而漢室兵力有限，實在無力控制廣闊的邊遠地區，為此劉秀審時度勢，採取退避三舍的防禦戰略，陸續放棄幽州、幷州一部分土地，將那裡的居民遷徙到內地居住。

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