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岳飛率領大軍出兵臨關，遠征大理，段正嚴派高泰明率領十五萬大軍迎戰。

雙方在大渡河旁展開了決戰。

結果，高泰明不敵岳飛，大理的十五萬大軍被中擊潰，戰死三萬多，被擒七萬多，其餘四散而逃。

岳飛順勢兵分東、西、中三路，然後親率中路軍，過大渡河，抵金沙江。

多位酋長聞訊歸附，獻計用革囊渡江，中軍遂用皮筏渡江，到達麗江，然後岳飛派遣使者到大理勁降。

大理的新相國，高泰明之子高量成，主張堅決抵抗，殺了岳飛派去的使者。

岳飛隨後率大軍一路直下，長驅直入，進軍龍首關，幾乎沒有受到任何抵抗地直逼大理城。

隨後，牛皋率領的西路中軍也渡江到麗江縣塔城、巨甸、石鼓，而由成閔所率領的東路軍也於不久後過金沙江到達楚雄、姚安。

這樣，三路大軍對大理城形成包圍之勢。

大理國內各族的貴族分子紛紛降中。

段正嚴與高理成，引兵背城出戰，慘遭大敗，然後棄城而逃，各奔一方，中軍隊不費吹灰之力地攻佔了大理都城。

城破之後，岳飛嚴束中軍，公平買賣，與民眾秋毫無犯，於是軍民安定。

不久之後，段正嚴和高量成等人先後被捉，大理國亡。

第一個衝入大理都城的是原宋將張俊——在大勢所趨之下，張俊最後還是率領宋軍投降了大中，在岳飛的擔保下，張俊被任命為都統，隨岳飛南征。

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