弘光七年七月一日，朱由崧經遼西走廊回到山海關內，隨即繼續西進，並於20天后再臨大同。

當年八月一日，西征京營等部在大同完成了10天的休整後，會同宣府、大同、偏關三軍抽調而來的4個騎兵師、4個騎兵團、2個騎馬步兵團、3個邊軍輜重團經右玉出關，並在尚未移封的察哈爾諸衛及土默特諸衛兵馬的引導下經和林格爾抵達了黃河邊上的托克托和薩拉齊。

隨即，出擊明軍在及時趕來的黃河水師同州團的運輸下，成功越過黃河，殺入了鄂爾多斯境內。

由於事發突然，鄂爾多斯各部根本沒有想到明軍會從黃河北岸殺出——在鄂爾多斯人看來，明軍應該是從榆林、寧夏方向發起進攻的——因此被明軍打了一個措手不及。

經過一個月的鏖戰、追擊，在察哈爾人、土默特人的協助下，明軍共擊斃鄂爾多斯騎兵（牧民）逾8000人，俘虜另外3000多騎兵（牧民）並俘虜了30000餘鄂爾多斯部的婦孺，解決了之前歷年中被鄂爾多斯人擄走的30000餘陝西百姓。

在明軍的猛烈打擊下，鄂爾多斯六部首領博碩克圖額磷臣被迫向朱由崧請降，朱由崧遂封六部首領為郡爵，並將其等全部安置在北京城居住，並將鄂爾多斯六部重新劃分成為由明廷直接委任掌衛事管理的五個衛。

隨後鄂爾多斯五衛又被遷移到了饒餘都司、松漠都司境內安置，而鄂爾多斯故地及另一時空烏蘭察布盟境內，則另外安置了卜罕、堅河、屯河等九個衛。

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