步兵則包括甲士步兵、強弩步兵、輕裝步兵，前兩者又叫重灌步兵。漢代的騎兵有輕騎兵與重騎兵之分。秦至漢初，車兵為一獨立兵種，至西漢中期，逐漸被騎兵取代。水兵又稱"舟師"或"樓船士"。具體說來，陸軍中的步兵(文獻中又稱"材官"或"材士")在秦漢時期非常普遍，各郡國皆有，主要分佈在不產馬的內郡。而騎兵則在秦代便已有之，到漢代時有了進一步的發展。

漢代統治者為了對匈奴等善騎射的少數民族作戰，特別重視騎兵建設，使騎兵建制迅速發展。漢武帝時期還大規模興建騎兵集團。元鼎六年(公元前111年），漢武帝建立了屯騎、步兵、越騎、長水、射聲、虎賁、胡騎七校尉，常駐京師，七校尉兵都統於原有的中壘校尉，合稱八校尉。其中，屯騎、越騎、長水、胡騎則是專為組訓騎兵而設立的。太初元年(公元前104年），漢武帝又從西北地區挑選出精於騎射的"六郡良家子"和從軍戰死者的子孫(又稱"羽林孤兒")組成羽林騎，使騎兵得到大力發展。因此，當西漢大將軍衛青、霍去病遠征匈奴時，漢朝能發騎兵20餘萬，足見其規模之盛。

車兵又稱為"車士"或"輕車士"，秦漢時它已發展為一個獨立兵種，並且具有不小規模。匈奴侵犯西漢邊境時，漢文帝曾"發車千乘，十萬騎"。車兵以乘為單位，一般每車有3人，其中1名馭手和2名武士，既可衝鋒陷陣對敵作戰，又可佈列陣壘以作防禦，阻止敵人。漢武帝之後，因車兵自身的弱點，即受地形、氣候影響較大，不夠靈活，加之匈奴和羌等善騎射、精騎術的周邊民族時常與漢發生戰爭等因素，車兵作用減小，被迅速發展起來的騎兵所取代。

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