春秋時代，士卒劇增，戰爭日頻，為獎懲將士功過、賞罰軍訓優劣，必制訂軍法，依法治軍。各國皆有一些軍事法規和獎懲辦法，諸如"從命為士上賞，犯命為士上戮"；"縱遁(後退）不過三舍(一舍30裡）"(《司馬法.天子之義二》）；"克敵者，上大夫受縣(賜以一縣之地），下大夫受郡，士田十萬，庶人工商遂(遞減），人臣隸圉(yǔ，奴隸身份）免"。當時軍事犯罪，名目較多，如：戰敗而將領未赴敵戰死，"為罪已重；"將士未能盡力殺敵，為瀆職罪；脫離戰鬥行列，為"失次犯令"罪；假道軍情，為"偽言誤眾"罪；通敵罪等。這些皆為軍之大罪，須受"軍之大刑"。刑有死列、肉刑、贖刑、流放等。各國以司馬掌軍法。不過，春秋軍法尚不完善、不繫統，無專屬軍事的條例規章，而且枉法嚴重，往往同罪異罰。至晚期，始有專門的軍法。

戰國時期，軍法獨立，法規條文系統、詳明、嚴密、廣泛，執法趨於公正。從當時兵書看，其內容有什伍行列編制法；營區管制法；訓練教習法；什伍連坐法；逃亡畏戰懲治法；作戰功過獎懲法；逃避兵役懲治法；軍需保障法等。對軍隊的訓練、編制、軍紀、賞罰、行軍、紮營、兵役、作戰等都有明確規定，嚴格依法行事。實行"有功必賞，犯令必死"(《尉繚子.兵令》），"進有重賞，退有重刑"(《吳子.治兵》），"罰不避親貴"(《管子.立政》），這樣，士卒作戰，行動統一，戰則拼力，退則畏法，"金鼓所指，則百人盡鬥，…覆軍殺將，則萬人齊刃。天下莫能當其戰矣"(《尉繚子.制談》），戰鬥力大為提高。

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