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11月中旬，沐陽設計的工業機器人控制系統和焊接系統除錯完成。

樣品試製的零部件已經加工好並噴好漆，開始組裝。

一般工業機器人為6軸，也有7軸，但極少。

7軸可達性高一些，但一般情況下，都為6軸，能滿足使用要求就行。

一軸表示可以旋轉的關節，6軸就是6處旋轉關節，通常，第6軸就相當於人的手腕。

每一軸都有伺服電機驅動，6個軸就有6個伺服電機，每一軸的電機功率大小不一樣。

由於機構干涉，每個軸的轉動範圍都被受限，像第1軸，一般在330度左右，一圈360度轉不了。

星海集團的第一款焊接機器人被命名為「XH1400」，「1400」表示手臂動作範圍，第6軸的最大到達距離為1400毫米級別，實際為1437毫米。

六個電機的總功率為3400，工業機器人本體重量為155公斤，比同行的松上焊接機器人TM1400還要輕15公斤，結構更緊湊，活動範圍更大一些。

設計的重複定位精度為正負3絲，比TM1400的正負5絲以內還要高一些。

最終組裝出來執行效果如何，還不得知。

這段時間，沐陽都和工業機器人實驗室的科研人員混在一起，一邊除錯裝置一邊聊天。

換作之前，沐陽可沒有那個閒情，公司裡一大堆事情等他處理呢。

如今，他能夠全心赴在科研上了。

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