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早在春秋時期,中國已使用一種拋射武器“礮”[註釋]。戰國後期秦軍首攻韓國鄭城使用石炮遠射城樓,打得磚碎石滾,接著又使用松木為彈的火炮,火焰沖天。至十世紀,火藥用於軍事後,礮便用來拋射火藥包、火藥彈。在宋代出現了以巨竹為筒的管形噴射火器“火槍”;後又出現了竹製管形射擊火器“突火槍”。這種身管射擊火器的出現,對近代火炮的產生具有重要意義。
滑膛火炮最晚在元代出現。元代時已經制造出最古老的火炮“火銃”。炮的尾部有兩個方孔,可裝耳軸。明朝設有“兵仗”、“軍器”二局,分造火器,僅在正德到嘉靖年間製造的火炮就達數十種。“虎蹲炮”用鐵爪限制後坐,射擊時後坐不過五寸,能裝小鉛彈百個以上。“攻戎炮”裝在車上發射,便於騾馬挽曳,用鐵錨限制後坐。“無敵大將軍炮”重千斤,裝在車上,能裝鐵子五百個,擊寬二十餘丈。“毒火飛炮”、“飛摧炸炮”能發射爆炸彈。這種炮彈為鐵鑄空心體,內裝火藥及其他藥劑,並裝有將藥線,安放在竹管內的引信。發射時將彈丸裝入炮管,先點燃引信,後點燃炮管內發射藥,彈丸到達目標後爆炸。
火藥和火器西傳以後,火炮在歐洲開始發展。十四世紀上半葉,歐洲開始製造出發射石彈的火炮。十六世紀末,出現了將子彈或金屬碎片裝在鐵筒內製成的霰彈,用於殺傷人馬。一些國家開始用藥包式發射藥,提高了發射速度和射擊精度。並用裝滿火藥的管子代替點火孔內的散裝火藥,簡化了瞄準和裝填過程。
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