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魯成公三年（BC588）正月，魯、衛等國使者按照盟約訪問晉國，向晉國通報其參加蜀之盟的情況；使者強調本國都是迫於無奈才向楚國屈服的，他們的內心還是忠於晉國的。

晉景公對使者說，如果列國不能用實際行動來證明他們的忠誠，他會認為上述那些話只是託詞、是謊言；列國不但背叛了聯盟，而且欺騙了晉國。

晉景公繼續說：“寡人已經決定對背叛者進行懲罰，這個背叛者就是鄭國。寡人也要求你們信守盟約，隨晉軍一同出征；否則你們將會成為下一個被討伐者。”

二月，晉、宋、魯、衛、曹五國聯軍伐鄭。晉軍行進到鄭國的伯牛城時停下來，以等待同盟**隊到達指定地點。

公子棄疾在鄭襄公召開的戰前會議上說：“聯軍雖然聲勢浩大且人數眾多，但是把列**隊分開計算，每一國的力量還是不足。現在魯、宋、衛、曹從以不同的時間、不同的路線向鄭國進發，我們可以集中力量擊潰敵方一兩支軍隊，如此一來晉人的計劃無法完成了。”

經過一番討論，鄭國人決定拿表現最為積極、行動最為迅速、力量卻十分弱小的魯軍開刀。

鄭襄公派公子偃（子游）到新鄭東面的鄤城設伏。當魯軍路過鄤城附近一個叫丘輿的小城時遭到鄭軍的伏擊，被敵人俘虜了很多“過路兵”；公孫嬰齊雖然奮力逃脫，但是受到了很大驚嚇，以至於後來在沒有友軍結伴同行下，他竟然不敢單獨率師過鄭。

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