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第二天東方泛白之時，兩軍便開始列陣待戰了。

城濮一帶地形複雜多變，既有可以進行大規模的車戰、步戰的平原，也有植被茂盛的、可以埋伏奇兵的丘陵和高低不平的臺地溝壑。

楚軍方面，成得臣以西廣、東宮衛隊和若敖氏六百人為中軍，鬥宜申率左軍，鬥勃率右軍，陳、蔡兩**隊同歸鬥勃指揮。晉國方面的三軍則完全打亂了部署，晉文公沒有親自參加戰鬥，而是退到附近的山頂上“憑欄觀看”。

子玉叫道：“聽我的命令！今日之後就不會再有晉國了！”他命右軍首先發動進攻。右軍雖然人數最多，戰鬥力卻最弱。陳、蔡兩軍的加入，解決了很多沒有他們參戰時不會出現的麻煩。右軍出擊的目的只是試探敵人的戰鬥力，並把晉下軍引出來。

楚人的想法是：一旦晉下軍攻勢過猛，右軍就立即主動撤退，然後中軍就會出擊，與右軍夾擊敵人。這是一個相當大膽的策略，子玉敢於冒這個險，是因為他料定晉中軍擔負著保衛晉文公的重任，必然不敢輕易出動，那麼楚軍就會抓住時機擊潰下軍。下軍一旦潰敗，楚三軍壓上，晉國必敗無疑。

但是晉軍的戰法從開始到結束都不是楚國人想象的那樣。首先，晉文公沒有出戰，他帶著衛隊退到軍營後方的高地上。其次，晉國中軍的一半和下軍的一半被調到右翼，用來加強上軍的力量。這樣一來中軍就只剩下一半的兵力，下軍也是不完整的。但是晉軍在調動時很好地掩飾了自己的動作，楚國對此毫不知情。最後，晉人把齊師調到左翼，把秦師調到右翼；這個行動卻是公開進行的。

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