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冬十月，楚師悉起。宋襄公收到戰報立即下令出師應敵。此時子魚已經因健康問題辭去大司馬職務；宋襄公根據子魚的建議改命公孫固為大司馬。公孫固是宋莊公之孫、宋襄公堂弟，是個頭腦冷靜、思維縝密、精力充沛的人。

公孫固說：“上天拋棄大商已經很久了，君主還要企圖復興舊朝，將不會得到上天的赦免。不如避開敵軍鋒芒、堅守不出，以等待機會。”

宋襄公說：“此時不能迎擊楚軍，寡人當初就不會伐鄭了！”

公孫固說：“如果一定出戰，臣認為應當向齊國求援。齊侯雖然對我國擅自伐鄭感到惱火，但是現在挽回關係還不算晚。齊侯好色，近臣貪財；我們以財色賄賂齊國君臣，不可能不會達到目的。齊師出則楚軍必退。”

宋襄公說：“大司馬還是考慮如何作戰吧，用賄賂取得勝利不是霸主所為。”

商丘南六十里處有一條小河名叫“泓水”。冬十月下旬，宋軍到達泓水北岸，楚軍稍後到達南岸，兩軍隔泓水對峙。雙方稍作休整便相互下了戰書，十一月一日晨，宋軍按戰書約定後撤十里，楚軍則開始渡河。

宋人在後撤時看到一個隘口，公孫固建議把主力調到隘口後面，同時在兩側的高地上佈置兵力，並在隘口北側建立防線，以阻擋敵人進攻。但是宋襄公沒有同意，而是把軍隊平移到遠離隘口的開闊地，直接與敵軍面對面作戰。

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