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漢·劉熙《釋名·釋兵》：弩，怒也，有執怒也。其柄曰臂，似人臂也。鉤弦者曰牙，似齒牙也。牙外曰郭，為牙之規郭也。下曰縣刀，其形然也。含括之口曰機，言如機之巧也，亦言如門戶之樞機開闔有節也。

弩的結構可以分為三個部分：臂、弓、機。

最晚在商周時期，國人就發明了弩這種遠端武器。

在歷史上，弩的第一次大放異彩是在春秋戰國時期。

《史記》記載中的齊魏馬陵之戰，記錄了弩的巨大威力。

公元前343年，魏惠王命太子申為上將軍，龐涓為將，氣勢洶洶撲向齊軍，企圖同以田忌為主將、孫臏為軍師的齊軍一決勝負。

軍師孫臏針對魏兵蔑視齊軍的實際情況，向田忌獻策：“善戰者，因其勢而利導之”，我們邊撤退邊每天減少軍中灶的數量，讓他們以為咱們已經崩潰了，再找機會幹掉他們。

田忌聽從了他的建議。

魏軍緊隨而至。連追三天，沒有遇到任何抵抗。細心的龐涓發現，齊軍的灶天天都在減少。根據減少的數量，能推算出齊軍的人數已經不到一半了。當即認定齊軍已經士氣全無，逃兵日益增多。於是親自帶領輕裝騎兵，日夜急行，要把齊軍主將追上以競全功。

齊軍到達馬陵這個地方後，孫臏哈哈大笑：“就是這個地方了。”

當即下令萬名射手埋伏於道路兩側，晚上只要看到火光，朝那個地方射箭就可以了。

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