齊桓公看到魯國軍隊沒有擊鼓進軍，心裡暗自得意，魯國人不過是一群膽小鬼罷了。只聽得齊國的鼓手“咚咚咚”地擂起戰鼓，齊國的戰車部隊向魯國的大軍發起衝擊。

魯莊公正聽從曹劌之言，下令士兵嚴禁後退，頂住齊國兵軍的衝擊。魯軍萬箭齊發，齊國這一次衝鋒，捱了魯國軍隊的一陣箭雨，受了些損失，便退回大本營。齊桓公一看，魯國這分明是不想交鋒嘛。於是傳令第二次擊鼓進軍，衝鋒的鼓聲再次敲起，齊國大軍又一次猛撲向魯國的陣地，但是魯國的防禦頗為堅強，齊國軍隊又一次無功而返。

齊桓公重新整頓了陣形，並囑咐齊國的各大將領，這一次一定要衝散魯國的防禦陣形，把魯國軍隊打得落花流水、丟盔棄甲。於是第三通戰鼓響起，齊軍開始了第三次的衝鋒，不過齊軍在頭兩次衝鋒中的受挫，不由得顯得有幾分疲憊了。

曹劌跟魯莊公說：“現在我們也可以擊鼓進軍，迎擊齊軍了。”魯國的兩次成功防禦使得魯國的將士也信心大增，大家摩拳擦掌，躍躍一試，當戰鼓擂響，魯國將士全速出擊，與齊國軍隊展開大戰，結果齊國軍隊大敗而逃。

魯莊公一見大喜，正準備下令乘勝追擊，曹劌說：“先不要著急，我下車看看情況。”於是曹劌跳下戰車，檢查了一下齊國戰兵潰逃時留下的車輪軌跡，然後又跳上戰車向齊軍潰逃的方面看看，對魯莊公說：“現在可以下令追擊齊軍了。”於是魯軍大舉追擊齊軍，一直將齊國軍隊趕出魯國的國境。

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