因為浙江倭患嚴重，嘉靖三十四年（1555），戚繼光被調任浙江都司僉書，次年升任參將，鎮守寧波、紹興、台州三府。此後，戚繼光多次與倭寇作戰，先後取得龍山、岑港、桃渚之戰的勝利。實戰過程中，戚繼光認識到明軍缺乏訓練，作戰不力，多次向上司提出練兵建議，最後得到批准。三十八年（1559），戚繼光無意目睹到義烏礦工與永康礦工打架的場面（幾萬人打架），戚繼光驚呼：“如有此一旅，可抵三軍。”戚繼光對招募了近4000人，進行了嚴格的訓練，這就是著名的戚家軍。次年，戚繼光針對沿海地形多沮澤、倭寇小股分散的特點，創立攻防兼宜的「鴛鴦陣」。四十年（1561），倭寇大舉進犯浙江，戚繼光在臺州十三戰十三捷，基本平息了浙江的倭患。

岑港之戰 嘉靖三十六年（1557），浙江巡撫胡宗憲誘捕了海盜汪直，其黨羽三千餘人盤據岑港，聲稱要為汪直報仇。岑港在舟山島的西面，地形非常複雜，倭寇只留一條小路以便出入，將其餘通路一概堵死。嘉靖三十七年（1558）春，各路官兵進攻岑港，戚繼光由左路進攻。倭寇居高臨下，明軍仰攻很不方便，雙方死傷都很慘重。岑港久攻不下，明政府認為將官作戰不力，撤去俞大猷、戚繼光等人的職務，限令一個月內攻克岑港。隨著期限的臨近，戚繼光等親率士卒，奮勇衝鋒，倭寇抵擋不住，在一個深夜乘船退出岑港，轉移到舟山北面海中的梅山，此後揚帆南下，轉寇福建。

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